Le origini del primo nucleo abitativo sono incerte, ma alcuni ritrovamenti archeologici effettuati nella località identificata con il nome di U Cozzu du Saracinu testimoniano che l’intera zona fu dominata dagli Arabi. Con l’arrivo dei Normanni nella seconda metà dell’XI secolo d.C. fu edificato il castello. Il borgo passò sotto l’egida dei nuovi conquistatori in un primo periodo; fu ceduto al casato dei Ventimiglia successivamente, per poi essere coinvolto in numerosi passaggi di proprietà. Castel di Lucio infatti fu annoverato tra i possedimenti di numerose famiglie nobiliari, l’ultima delle quali fu il casato Mistretta, la cui giurisdizione continuò fino al XVIII secolo, quando il paese poté divenire un comune autonomo. Il paese fino al 1836 si chiamava Castelluccio, ma fu ribattezzato con l’attuale nome all’epoca dell’Unità d’Italia, per distinguerla da altri quattro comuni omonimi.

L’economia locale si basa principalmente sullo sfruttamento delle risorse agricole e sulla pastorizia che, assieme all’artigianato tessile (concentrato nella lavorazione del lino) ed alla lavorazione della pietra arenaria, costituiscono la maggiore fonte di sostentamento per l’intera comunità.

Sacro e Profano – In onore di San Giuseppe ogni anno viene celebrata una festa che prevede degustazioni di piatti tipici preparati dagli abitanti che si raccolgono in festa anche ad agosto, in onore di San Placido, patrono del paese.